Guidance是一个不错的SDK，提供了多种类型处理器的，跨平台的支持。 在使用的时候，存在说明文档介绍了开发方法，这里简要介绍一下在linux下如何完成ROS包的开发，一步一步完成开发。
文档结构
ROS包还是以往的特点，体积小，针对性强。这个SDK的特点就是不开源。存在一些so文件用来完成guidance和PC之间的通信的功能。在使用的时候订阅ROS topic即可。这个包很小，代码也很短。源代码中编译了三个node，分别是guidanceNode，guidanceNodeTest，guidanceNodecalibration.
guidanceNode
首先是一段advertise ROS toplics，初始化代码，读取sensor status、相机的校准参数、然后开始传输数据。SDK的特点是要选择传输那个IMU、Camera等等，以便于优化传输带宽。主要的函数为set_sdk_event_handler，这里制定所需的回调函数。 回调函数中publish 相关messge，分别是
| name | type | string |
|---|---|---|
| depth_image_pub | sensor_msgs::Image | /guidance/depth_image |
| left_image_pub | sensor_msgs::Image | /guidance/left_image |
| right_image_pub | sensor_msgs::Image | /guidance/right_image |
| imu_pub | geometry_msgs::TransformStamped | /guidance/imu |
| velocity_pub | geometry_msgs::Vector3Stamped | /guidance/velocity |
| obstacle_distance_pub | sensor_msgs::LaserScan | guidance/obstacle_distance |
| ultrasonic_pub | sensor_msgs::LaserScan | /guidance/ultrasonic |
注意
- usb和can口似乎不能同时使用，也就是当usb用来跟上位机进行通信的时候，不能提供给飞控数据完成增稳模式。
