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Bobin Blog

Don't be afraid of the UNKNOWN.

awesom slam

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

Awesome SLAM Simultaneous Localization and Mapping, also known as SLAM, is the computational problem of constructing or updating a map of an unknown environment while simultaneously keeping track...

Posted by Bobin on June 10, 2017

初探TensorFlow

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

Posted by Bobin on March 28, 2017

Guidance of DJI

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

Guidance是一个不错的SDK，提供了多种类型处理器的，跨平台的支持。 在使用的时候，存在说明文档介绍了开发方法，这里简要介绍一下在linux下如何完成ROS包的开发，一步一步完成开发。 文档结构 ROS包还是以往的特点，体积小，针对性强。这个SDK的特点就是不开源。存在一些so文件用来完成guidance和PC之间的通信的功能。在使用的时候订阅ROS topic即可。这个包很小，代码也...

Posted by Bobin on March 20, 2017

NEON vs SSE

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

由于代码的需要，我们需要将一段使用SSE2优化的代码改为NEON，以便于在ARM的处理器上使用。 首先介绍一些基础知识，参考CSDN blog。 SIMD基础知识 简介 Intel的CPU和ARM的CPU都有SIMD指令，可以完成CPU 指令级的并行化。这里边主要涉及CPU的汇编的知识和一些寄存器的知识。在一些耗时的SLAM优化迭代的场合，经常出现这样的指令的优化。SSE是Intel x86...

Posted by Bobin on March 18, 2017

Point Cloud Library

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

PointCloud PointCloud的接口非常类似于vector，+=符号被重载，复制的时候每个点的值都会复制过来。at函数返回了一个ref，getMatrixXfMap返回一个Eigen矩阵，注意pointCloud中的点增加之后，width加一，height保持为1。 Segment PCL点云库分为几模块，分别是filter、features、segment、keypoints...

Posted by Bobin on March 18, 2017

Sophus库的使用

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

在看sophus的代码的时候除了弄懂那些traits技巧，在使用Sophus库的时候应该注意各类之间的继承以及相关的接口。如下图所示。SE3x(这里包括SE3d、SE3f)实例化于SE3Group。 变换 SE3可以是将点转换到其他坐标系，也可以是变换的组合。两种运算都用乘号重载。这一点决定了Sophus比较好用，我们在里程计中经常性转换点到不同的坐标系下，拼接变换计算实际位姿。 SE3类...

Posted by Bobin on March 16, 2017

Eigen库的使用

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

Eigen库使用比较多的模板的内容，因此在编译的时候，错误提示比较complicated。有时候一个错误会导致长长的编译错误，排错、debug因此更加困难。 一些常用点 Eigen::Matrix<type, Num, Num>。type表示类型，Num表示矩阵的行和列的大小，Num可以是动态指定的，也可以预先设定好。主要的点是type在进行数据传递的时候，左值和右值的t...

Posted by Bobin on March 16, 2017

SLAM预备知识

"好察非明，能察能不察之谓明；必胜非勇，能胜能不胜之谓勇。"

视觉slam 先说视觉这块，首先射影几何的一些内容相机模型，单视几何，双视几何和多视几何。这些内容可以在http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/这本书中找到。英文版的，另外中科院的吴福朝编著的“计算机视觉中的数学方法”也很好，他涵盖了上述了MVG in CV book中的大部分内容，强烈安利。 然后是一些视觉特征，这方面就是一些特征，描述子，匹配相关等...

Posted by Bobin on March 2, 2017

git 常用指令小结

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

Git 常用指令 如何使用git指令提交github 这里做了一些介绍 http://guoyunsky.iteye.com/blog/1308481 https://git-scm.com/book/zh/v1/Git-%E5%9F%BA%E7%A1%80-%E8%AE%B0%E5%BD%95%E6%AF%8F%E6%AC%A1%E6%9B%B4%E6%96%B0%E5%88%...

Posted by Bobin on February 28, 2017

DSO代码阅读

"博学之审问之慎思之明辨之笃行之。"

最近再看DSO的代码，这里总结一下。 这里首先介绍一些变量的名称便于之后的理解。 变量及函数名称简介 FrameHessian EFFrame其中的EF表示的是Energy Function，类似的是EFPoint。这两个类分别被FrameHessian和PointHessian调用。 AffLight表示光度模型和曝光量的两个参数a，曝光量。b光度学模型的偏置。 trackN...

Posted by Bobin on February 28, 2017

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